void configuracion_expansor(void){
output_low(CS);
spi_write(0x04);
spi_write(0x01);
output_high(CS);
output_low(CS);
spi_write(0x0B);
spi_write(0x55);
output_high(CS);
output_low(CS);
spi_write(0x0C);
spi_write(0x55);
output_high(CS);
output_low(CS);
spi_write(0x0D);
spi_write(0x55);
output_high(CS);
output_low(CS);
spi_write(0x0E);
spi_write(0x95);
output_high(CS);
output_low(CS);
spi_write(0x0F);
spi_write(0xAA);
output_high(CS);
}
void inicializacion_variables (void){
ADFM=0;
for(i=0;i<8;i++)
{
in_data[i]=0x00;
dato[i]=0x00;
}
pwm1=0x00;
pwm2=0x00;
canal_0=0x00;
canal_1=0x00;
canal_3=0x00;
can_analog_0_alto=0x00;
can_analog_0_bajo=0x00;
can_analog_0_aux=0x00;
can_analog_1_alto=0x00;
can_analog_1_bajo=0x00;
can_analog_1_aux=0x00;
can_analog_3_alto=0x00;
can_analog_3_bajo=0x00;
can_analog_3_aux=0x00;
can_analog_0_1_3=0x00;
ent_dig_exp=0x00;
ent_dig_pic=0x00;
sal_dig_1=0x00;
sal_dig_2=0x00;
encoder.cuenta=0;
encoder.sentido1=0;
encoder.sentido2=0;
encoder.sentido3=0;
encoder.sentido4=0;
encoder.sentido5=0;
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
sentido=TRUE;
error=FALSE;
contador=0;
}
void calcula_sentido()
{
if((fsa==FALSE)&&(fsb==FALSE)&&(fba==FALSE)&&(fbb==FALSE))
{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=TRUE;
sentido=TRUE;
error=FALSE;
}
else{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==1))
{
fsb=TRUE;
sentido=FALSE;
error=FALSE;
}
else{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
error=TRUE;
}
}
goto fin;
}
if((fsa==TRUE) && ((fsb==FALSE)&&(fba==FALSE)&&(fbb==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==1))
{
fsb=TRUE;
error=FALSE;
}
else{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
sentido=FALSE;
error=FALSE;
}
else{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
error=TRUE;
}
}
goto fin;
}
if((fsb==TRUE) && ((fsa==FALSE)&&(fba==FALSE)&&(fbb==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==1))
{
fsa=TRUE;
error=FALSE;
}
else{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
sentido=TRUE;
error=FALSE;
}
else{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
error=TRUE;
}
}
goto fin;
}
if(((fsa==TRUE)&&(fsb==TRUE)) && ((fba==FALSE)&(fbb==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==1) && (sentido==TRUE))
{
fba=TRUE;
error=FALSE;
}
else{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==0) && (sentido==FALSE))
{
fbb=TRUE;
error=FALSE;
}
else{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==0) && (sentido==TRUE))
{
fbb=TRUE;
sentido=FALSE;
error=FALSE;
}
else{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==1) && (sentido==FALSE))
{
fba=TRUE;
sentido=TRUE;
error=FALSE;
}
else{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
error=TRUE;
}
}
}
}
goto fin;
}
if(((fsa==TRUE)&&(fsb==TRUE)&&(fba==TRUE)) && ((fbb==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
error=FALSE;
}
else{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==1))
{
if(sentido==TRUE)
{
sentido=FALSE;
fba=FALSE;
error=FALSE;
}
else
{
sentido=TRUE;
fba=FALSE;
error=FALSE;
}
}
else{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
error=TRUE;
}
}
goto fin;
}
if(((fsa==TRUE)&&(fsb==TRUE)&&(fbb==TRUE)) && ((fba==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
error=FALSE;
}
else{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==1))
{
if(sentido==TRUE)
{
fbb=FALSE;
sentido=FALSE;
error=FALSE;
}
else
{
fbb=FALSE;
sentido=TRUE;
error=FALSE;
}
}
else{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
error=TRUE;
}
}
}
fin: etiqueta=1;
}
void componer_byte_CAN()
{
switch(contador){
case 1: encoder.sentido1=sh;
break;
case 2: encoder.sentido2=sh;
break;
case 3: encoder.sentido3=sh;
break;
case 4: encoder.sentido4=sh;
break;
case 5: encoder.sentido5=sh;
break;
default: encoder.sentido5=sh;
break;
}
encoder.cuenta=contador;
}
void calcula_sentido_2()
{
if((fsa==FALSE)&&(fsb==FALSE)&&(fba==FALSE)&&(fbb==FALSE))
{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=TRUE;
sh=TRUE;
sah=FALSE;
}
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==1))
{
fsb=TRUE;
sah=TRUE;
sh=FALSE;
}
goto fin;
}
if((fsa==TRUE) && ((fsb==FALSE)&&(fba==FALSE)&&(fbb==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==1))
{
fsb=TRUE;
}
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
sh=FALSE;
sah=TRUE;
}
goto fin;
}
if((fsb==TRUE) && ((fsa==FALSE)&&(fba==FALSE)&&(fbb==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==1))
{
fsa=TRUE;
}
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
sh=TRUE;
sah=FALSE;
}
goto fin;
}
if(((fsa==TRUE)&&(fsb==TRUE)) && ((fba==FALSE)&(fbb==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==1) && (sh==TRUE))
{
fba=TRUE;
}
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==0) && (sah==TRUE))
{
fbb=TRUE;
}
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==0) && (sh==TRUE))
{
fbb=TRUE;
sh=FALSE;
sah=TRUE;
}
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==1) && (sah==TRUE))
{
fba=TRUE;
sh=TRUE;
sah=FALSE;
}
goto fin;
}
if(((fsa==TRUE)&&(fsb==TRUE)&&(fba==TRUE)) && ((fbb==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
}
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==1))
{
if(sh==TRUE)
{
sh=FALSE;
sah=TRUE;
fba=FALSE;
}
else
{
sh=TRUE;
sah=FALSE;
fba=FALSE;
}
}
goto fin;
}
if(((fsa==TRUE)&&(fsb==TRUE)&&(fbb==TRUE)) && ((fba==FALSE)))
{
if(((input(GPIN1))==0) && ((input(GPIN2))==0))
{
fsa=FALSE;
fsb=FALSE;
fba=FALSE;
fbb=FALSE;
}
if(((input(GPIN1))==1) && ((input(GPIN2))==1))
{
if(sh==TRUE)
{
fbb=FALSE;
sh=FALSE;
sah=TRUE;
}
else
{
fbb=FALSE;
sh=TRUE;
sah=FALSE;
}
}
goto fin;
}
fin: temp=1;
}
e-REdING. Biblioteca de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla.
