function A=MDH(teta,d,a,alfa)
A=[cos(teta) -cos(alfa)*sin(teta) sin(alfa)*sin(teta) a*cos(teta);
    sin(teta) cos(alfa)*cos(teta) -sin(alfa)*cos(teta) a*sin(teta);
    0              sin(alfa)             cos(alfa)       d        ;
    0                  0                      0          1        ];
end