clc
clear
syms q1 q2 q3 L1 L2 real;
pil=sym(pi);
disp('Matrices de transformación homogeneas:')
A01=MDH(q1, 0, L1,0);
A12=MDH(q2, 0, 0, -pil/2);
A23=MDH(q3, L2,0, 0);

disp('Matriz Base a Efector')

A03=simple(A01*A12*A23)