function A=MDH(teta,d,a,alfa)
A=[cos(teta) -cos(alfa)*sin(teta) sin(alfa)*sin(teta) a*cos(teta);
sin(teta) cos(alfa)*cos(teta) -sin(alfa)*cos(teta) a*sin(teta);
0 sin(alfa) cos(alfa) d ;
0 0 0 1 ];
end
e-REdING. Biblioteca de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla.
