clc clear syms x y x0 y0 xa ya m R [m,x,y] = solve('(x - x0)^2 + (y - y0)^2 = R^2','m*(x - xa) + ya = y' , '(-1/m)*(x - x0) + y0 = y' , 'x', 'y', 'm'); x_simplificada = simple(x); y_simplificada = simple(y); m_simplificada = simple(m); %pretty(x_simplificada) % Permite una mejor visualizacion %pretty(y_simplificada) %pretty(m_simplificada) disp('x:') subs(x,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('x_simplificada:') subs(x_simplificada,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('y:') subs(y,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('y_simplificada:') subs(y_simplificada,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('m:') subs(m,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('m_simplificada:') subs(m_simplificada,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('--------------------------------------------------------------') disp('x:') subs(x,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('x_simplificada:') subs(x_simplificada,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('y:') subs(y,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('y_simplificada:') subs(y_simplificada,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('m:') subs(m,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) disp('m_simplificada:') subs(m_simplificada,[x0,y0,xa,ya,R],[0,0,10,5,5]) e-REdING. Biblioteca de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla.


MODELADO, CONTROL Y SIMULACIÓN DE UN QUADROTOR EQUIPADO CON UN BRAZO MANIPULADOR ROBÓTICO

: Ragel De La Torre, Ricardo
: Ingeniería Industrial