controlador_cartesiano:
type: control_cartesiano_manipulador/ControlCartesianoManipuladorPlugin
joint_name_1: Articulacion_1
joint_name_2: Articulacion_2
joint_name_3: Articulacion_3
joint_name_fantasma: Articulacion_fantasma
joint_name_efector: Articulacion_efector
root_name: Conjunto_base
tip_name: fantasma
# tip_name: Chasis_efector Cambio por link fantasma (invisible) para que absorba la orientacion en X que no la sabemos directamente (dando xyz deseados seria necesario resolver la cinematica directa e inversa para saber la orientacion, y para hacer la directa necesito esta misma orientacion)
pid_parameters_1:
p: 10
i: 10
d: 0.5
i_clamp: 1000
pid_parameters_2:
p: 10
i: 10
d: 0.5
i_clamp: 1000
pid_parameters_3:
p: 0.07
i: 0.05
d: 0.005
i_clamp: 1000
pid_parameters_efector:
p: 0.001
i: 0.0005
d: 0.0001
i_clamp: 0.001
#~ pid_parameters_efector:
#~ p: 0.001
#~ i: 0.0005
#~ d: 0.0001
#~ i_clamp: 1000
e-REdING. Biblioteca de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla.
