// Periodo de muestreo: INVERSO DE LA FRECUENCIA DE MUESTREO DECLARADAS EN LOS Rate::Loop y quadrotor.urdf
#define T 0.1
// Coeficientes Controladores ZRPY
#define kp_z 8
#define Ti_z 40
#define Td_z 4
//~ #define kp_z 20
//~ #define Ti_z 30
//~ #define Td_z 10
#define kp_r 20
#define Ti_r 20
#define Td_r 7.5
//~ #define kp_r 20
//~ #define Ti_r 30
//~ #define Td_r 10
#define kp_p 20
#define Ti_p 20
#define Td_p 7.5
//~ #define kp_p 20
//~ #define Ti_p 30
//~ #define Td_p 10
#define kp_y 20
#define Ti_y 30
#define Td_y 8
// COEFICIENTES CONTROLADORES X Y
// Ziegler Nichols
//~ #define kp_X 0.13
//~ #define Ti_X 1000000000000000000
//~ #define Td_X 0
//~
//~ #define kp_Y 0.13
//~ #define Ti_Y 10000000000000000000
//~ #define Td_Y 0
// OPCION 1
//~ #define kp_X 0.13
//~ #define Ti_X 76.92
//~ #define Td_X 0.26
//~
//~ #define kp_Y 0.13
//~ #define Ti_Y 76.92
//~ #define Td_Y 0.26
// OPCION 2
#define kp_X 0.12
#define Ti_X 80
#define Td_X 0.18
#define kp_Y 0.12
#define Ti_Y 80
#define Td_Y 0.18
e-REdING. Biblioteca de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla.
